旋转编码器更换步骤
第-步，卸开电机后盖，编码器的后盖
第二步，松开编码器安装螺丝
第三步，中空编码器厂，旋转电机转子轴，中空编码器供应，使编码器转子上的标志和编码器壳上的标志重合
第四步，卸下编码器，注意在装卸的时候尽量使用螺丝顶出来，中空编码器，免得损坏编码器
第五步，旋转新的编码器，使编码器的两个标志重合
第六步，按以上相反的顺序安装编码器
编码器与马达直连，要求系统能够识别0.5度，那么旋转一周是360度，
360/0.5=720就是能够满足分辨的编码器，当然高于720也可以。
一般我们选择购买编码器时都会参考厂家产品选型手册。
厂家在设计产品时，在机械安装，电气使用上都会有一些要求。
我们在使用时，也应尽量参考产品的技术手册。
若初始状态时ab都是低电平，转动一格就输出从低电平到高电平的上升沿，中空编码器供应商，随后一直输出低电平，对应于ec11内部ab两个触点开关的动作为闭合-->;断开，由于两脉冲一定位的ec11会有两种初始状态，写驱动程序就需要考虑多一些情况，虽然这种ec11无步进手感，但是大多数也是转一圈输出15脉冲(30格)或20脉冲(20格)的类型。
初始ab线低电平正转，初始ab线低电平p反转，初始ab线高电平正转，初始ab线高电平p反转，正转后反转，反转后正转，由于这类ec11输出一个脉冲已经转了两格，因此对于上升沿和下降沿都需要检测，if((ec11_b_last==0)&&(ec11_b_now==1))//ec11_b和上一次状态相比，为上升沿。
伺服电机和编码器的关系
编码器类型非常多，常用的是绝dui值编码器、增量编码器和旋转变压器，还有一些更高的通讯编码器。对于伺服来讲，要想获得非常高的性能和精度，必须提高编码器的分辨率，常用的伺服编码器2000－2500线（脉冲数/转），但线数越高，编码器价格就越贵，所以必须了解控制系统的要求，以选择合适的编码器.
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