编码器
一般plc会设计有高速计数端口，本质是利用了底层单片机的硬件逻辑来完成这些编码器计数的，避开了扫描周期问题，plc都设计有专门的高速计数指令，增量式编码器，使用的时候，直接调用这些指令就可以读到当前的脉冲值了。
但是脉冲的计算和输出上，由于扫描周期存在，往往也会存在着滞后影响，如果用来控制一些执行机构，鄞州编码器，比如气缸来动作裁切动作，这样要考虑提前量的补偿问题。
编码器码盘的优缺点
编码器优点：
（1）精度高，无接触，---
（2）开机不需要寻零
（3）没有累计误差
（4）不需要计数器、允许转速高。
编码器缺点：
（1）结构复杂，体积大
（2）价格贵
使用注意事项
1、供电电源要---，编码器，注意长线传输时压降
2、考虑对于误码的处理
3、考虑过零点的处理
编码器长度测量
计米器，利用滚轮周长来测量物体的长度和距离。
拉线位移传感器，利用收卷轮周长计量物体长度距离。
联轴直测，与驱动直线位移的动力装置的主轴联轴，通过输出脉冲数计量。
介质检测，在直齿条、转动链条的链轮、同步带轮等来传递直线位移信息。
编码器精度(accuracy)
精度用于衡量正常情况下实际值和设定值之间可重复的平均偏差的量值，中空编码器，对于旋转编码器来说，一般被定义为角秒或者角分，同时对于直线编码器来说精度一般为微米。
一个很重要的需要注意的一点是，高的分辨率并不代表高的精度。例如，两个同样精度的旋转编码器，一个分辨率是3600 ppr， 而另外一个是10000 ppr。低分辨率的编码器(3600 ppr)可以提供 0.1°的测量距离，而高分辨率的编码器可以提供一个更小的测量距离，但是二者的精度是相同的，高分辨率编码器仅仅是具有将0.1°缩小到更小的增量距离的能力。
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